Das Castelo dos Mouros wurde im 8. bis 9. Jahrhundert von den Mauren auf einem Bergkamm der Serra de Sintra errichtet und 1147 von christlichen Truppen eingenommen. Über die wiederaufgebauten Wehrmauern lässt sich der Felsgrat entlangwandern, mit weitem Blick auf den Pena-Palast, die Altstadt und die Küste. Die Burg ist Teil der UNESCO-Welterbe-Kulturlandschaft Sintra und liegt nur einen kurzen Fußweg vom Pena-Palast entfernt.